Handy

Une main mécanique robotisée à travers EBE. Réalisée avec du balsa, des profilés laiton et alu et un peu de visserie M3.   Cette main est commandée par cinq servomoteur sg90 et controlée par un raspberryPi zeroW. 

Vous trouverez ici les étapes de réalisation d'un robot très recherché pour une centaine de Francs suisses.


1. Les Doigts

Les doigts offrent un seul degrés de liberté, guidés par des vis à traves un profilé alu. La transmission de force est assurée par un fil de nylon à travers des tubes de laiton. Les butées élatiques sont également confectionnées avec du fil de laiton, qui sera détaillée. Des boulons anti-déssérage sont nécéssaires pour cette fnction.

La fonction des os est assurée par des profiléas Alu 6x1.5mm, troués à 3mm. Les phalanges pivontent sur des vis M3X12 et maintenues avec des boulons anti-déssérage. Du balsa peint à la bombe est utiliséé pour la chair, dans le but de la rende douce et légère.


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2. La paume

Pour permettre d'avoir une main polyvalente et pouvant s'adapter à un grand nombre d'objet, on libère un degrés de liberté à la paume, de la même façon que sur une main humaine, pouvant toucher tous les doigts avec le pouce. La paume est en fait un regroupement flexible des cinq doigts. Un cable et une durite permettent de maintenir le tout en place.

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To be continued!
 

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